{"id":709,"date":"2020-01-05T23:42:34","date_gmt":"2020-01-06T04:42:34","guid":{"rendered":"https:\/\/www.electroallweb.com\/?p=709"},"modified":"2020-10-26T17:43:45","modified_gmt":"2020-10-26T22:43:45","slug":"como-controlar-un-motor-pasa-a-paso","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/2020\/01\/05\/como-controlar-un-motor-pasa-a-paso\/","title":{"rendered":"Como Controlar un Motor Pasa a Paso"},"content":{"rendered":"
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INTRODUCCI\u00d3N<\/span><\/h4>\n

Para poder controlar motores paso a paso, primero se tiene que contar con un microcontrolador; que puede ser de las familias de Arduino, microchip (pic), estos dispositivos anteriormente mencionados nos permiten controlar los paso(pulsos) y la direcci\u00f3n del motor (sentido horario, anti-horario). Seguidamente se tiene que conseguir un dispositivo capaz de suministrar una corriente necesaria para el directo control propiamente de los motores paso a paso, aqu\u00ed te dejo algunos dispositivos que est\u00e1 dise\u00f1ado para el control de estos motores; Driver A4988, CI ULN2803. Finalmente se necesita un Motor paso a paso como tal, en realidad existen varios tipos de ellos, que dicho sea de paso estaremos hablando con m\u00e1s profundidad en las siguientes l\u00edneas.<\/span><\/p>\n

 <\/p>\n

Para poder entender mejor el funcionamiento de todo el sistema, estudiaremos cada dispositivo.<\/span><\/p>\n\r\n\t\t<\/div>\r\n\t<\/div>\r\n

\"\"<\/div><\/div>\r\n\t
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1 Hablemos del Motor paso a paso<\/span><\/h5>\n

Un motor paso a paso es un dispositivo electromec\u00e1nico que convierte una serie de pulsos el\u00e9ctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.<\/span><\/p>\n

Los motores paso a paso son ideales para la construcci\u00f3n de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracter\u00edstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90\u00b0 hasta peque\u00f1os movimientos de 1.8\u00b0, Es por eso que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a deseo del usuario seg\u00fan la secuencia que se les indique a trav\u00e9s de un microcontrolador.<\/span><\/p>\n

Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posici\u00f3n si una o m\u00e1s de sus bobinas est\u00e1 energizada o bien total mente libres de corriente.<\/span><\/p>\n

Principio de funcionamiento<\/span>
\nEl principio de funcionamiento est\u00e1 basado en un estator construido por varios bobinados en un material ferromagn\u00e9tico y un rotor que puede girar libremente en el estator.<\/span><\/p>\n

Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuaci\u00f3n del otro y causan un determinado desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la principal caracter\u00edstica del motor.<\/span><\/p>\n

Tipos de motores paso a paso<\/span><\/h6>\n

Existen tres tipos de motores paso a paso:<\/span><\/p>\n

    \n
  • \n
      \n
    • De reductancia variable<\/span><\/li>\n
    • De im\u00e1n permanente<\/span><\/li>\n
    • H\u00edbrido
      \n<\/span>
      \n<\/span>E<\/span>n esta ocasi\u00f3n solo hablaremos de los motores de im\u00e1n permanente, lo que usaremos para nuestras pr\u00e1cticas \ud83d\ude42<\/span><\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n
      Motor paso a paso de im\u00e1n permanente<\/span><\/h6>\n

      Existen dos tipos de motores de im\u00e1n permanente que son los m\u00e1s utilizados en la rob\u00f3tica:<\/span><\/p>\n

        \n
      • \n
          \n
        • \n
            \n
          • Unipolares<\/span><\/li>\n
          • Bipolares<\/span><\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n
            Unipolares<\/span><\/h6>\n

            Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado\u00a0interno, suelen ser 4 cables por los cuales se recibe los pulsos que indican la secuencia y duraci\u00f3n de los pasos y los restantes sirven como alimentaci\u00f3n del motor. Este tipo se caracteriza por ser m\u00e1s simple de controlar.<\/span><\/p>\n

            Con este tipo es lo que vamos a trabajar:<\/span><\/p>\n\r\n\t\t<\/div>\r\n\t<\/div>\r\n

            \"\"<\/div><\/div>\r\n\t
            \r\n\t\t
            \r\n\t\t\t
            Bipolares<\/span><\/h6>\n

            Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan ciertas manipulaciones para poder ser controlados, debido a que requieren del cambio de direcci\u00f3n de flujo de corriente a trav\u00e9s de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento, es necesario un puente H por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se necesitan usar dos puentes H. Esto hace que la tarjeta controladora se vuelva m\u00e1s compleja y costosa. Su uso no es tan com\u00fan como en el caso de los de tipo unipolar.<\/span><\/p>\n\r\n\t\t<\/div>\r\n\t<\/div>\r\n

            \"\"<\/div><\/div>\r\n\t
            \r\n\t\t
            \r\n\t\t\t
            2 Hablemos de los c\u00e1lculos para trabajar con el driver A4988<\/span><\/h5>\n

            PASO 01<\/span>:<\/strong>\u00a0Saber los datos t\u00e9cnicos del motor paso a paso; por ejemplo, en la siguiente imagen podemos apreciar los datos t\u00e9cnicos del motor que vamos hacer las practicas correspondientes.<\/span><\/p>\n\r\n\t\t<\/div>\r\n\t<\/div>\r\n

            \"\"<\/div><\/div>\r\n\t
            \r\n\t\t
            \r\n\t\t\t

            PASO 02<\/span>: <\/strong>Hacer los c\u00e1lculos correspondientes para sacar el voltaje de referencia\u00a0(VREF<\/strong>)\u00a0seg\u00fan la hoja de datos del\u00a0driver A4988<\/strong>.<\/span><\/p>\n

            VREF\u00a0<\/strong>= ItripMax(8 x Rs)\u00a0 \u00a0 ==>><\/strong> formula<\/span><\/p>\n

            Donde:\u00a0ItripMax\u00a0= corriente m\u00e1ximo que consume el motor paso = 0.8A; (imagen parte superior)<\/span>
            \n\u00a0Rs\u00a0= resistencia sensorial ==>> R100 ;\u00a0 valor resistivo = 0.1\u00a0\u2126;\u00a0 (imagen parte inferior)<\/span>
            \n——–TOMANDO LOS VALORES DE LA CORRIENTE MAXIMA DE MOTOR Y LA RESISTENCIA SENSORIAL SERIA :<\/span><\/p>\n

            VREF\u00a0= 0.8 (8 x 0.1 )<\/span>
            \nVREF\u00a0= 0.64V<\/span><\/p>\n

            Para paso completos utilicemos el 70% de la corriente m\u00e1xima, por lo tanto ser\u00eda:<\/span>
            \nVREF\u00a0Real = 0.64 x 0.7<\/span>
            \nVREF\u00a0Real = 0.44V<\/span><\/p>\n\r\n\t\t<\/div>\r\n\t<\/div>\r\n

            \"\"<\/div><\/div>\r\n\t
            \r\n\t\t
            \r\n\t\t\t

            ESQUEM\u00c1TICO ELECTR\u00d3NICO<\/span><\/h4>\n\r\n\t\t<\/div>\r\n\t<\/div>\r\n
            \"\"<\/div><\/div>\r\n\t
            \r\n\t\t
            \r\n\t\t\t

            CIRCUITO F\u00cdSICO IMPLEMENTADO<\/span><\/h4>\n\r\n\t\t<\/div>\r\n\t<\/div>\r\n
            \"\"<\/div><\/div>\r\n\t
            \r\n\t\t
            \r\n\t\t\t

            C\u00d3DIGO ARDUINO<\/span><\/h4>\n
            int pasos = 6;  \/\/ usamos el  pin 6 para generar pulsos (pasos)\r\nint direc = 7;  \/\/ usamos el  pin 7 para la direccion (sentido horario, antihorario)\r\nint tiempo=4;   \/\/ tiempo de pulsos altos en ms\r\nvoid setup() {\r\n pinMode (pasos, OUTPUT);\r\n pinMode (direc, OUTPUT);\r\n}\r\n\r\nvoid loop() {\r\nint c_pasos;\r\nfor (c_pasos =0; c_pasos <=200;c_pasos ++){  \/\/ en el motor que estamos usando nos dice que avanza 1.8\u00b0 por paso; 360\/1.8 =200\r\n digitalWrite (direc,HIGH);                  \/\/por lo tanto se requiere 200 pasos para dar un vuelta completa :)\r\n digitalWrite (pasos,true);\r\n delay (tiempo);\r\n digitalWrite (pasos,false);\r\n delay (tiempo);  \r\n}\r\nfor (c_pasos =200; c_pasos >=0;c_pasos --){\r\n digitalWrite (direc,LOW);\r\n digitalWrite (pasos,true);\r\n delay (tiempo);\r\n digitalWrite (pasos,false);\r\n delay (tiempo);  \r\n}\r\n}<\/pre>\n\r\n\t\t<\/div>\r\n\t<\/div>\r\n<\/div><\/div><\/div><\/div><\/div><\/section>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"Facebook Facebook YouTube YouTube Instagram Instagram GitHub GitHub INTRODUCCI\u00d3N Para poder controlar motores paso a paso, primero se tiene que contar con un microcontrolador; que puede ser de las familias de Arduino, microchip (pic), estos dispositivos anteriormente mencionados nos permiten controlar los paso(pulsos) y la direcci\u00f3n del motor (sentido horario, anti-horario). Seguidamente se tiene que...","protected":false},"author":2,"featured_media":1017,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_monsterinsights_skip_tracking":false,"footnotes":""},"categories":[25,22,24,20],"tags":[],"amp_enabled":true,"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/709"}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=709"}],"version-history":[{"count":7,"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/709\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1854,"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/709\/revisions\/1854"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media\/1017"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=709"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=709"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.electroallweb.com\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=709"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}